();
"预判算法？"周工程师愣了一下，"怎么预判？"
"根据刀具的运动轨迹，提前计算出下一步的位置。"郑昊说，"然后提前零点零五秒发出指令，这样就能抵消延迟。"
周工程师沉思了一会儿。
"你这个思路......有点意思。"他拿起笔，在纸上画着，"如果在主程序里加一个预测模块，根据当前速度和加速度，推算下一个采样点的位置......"
"对，就是这个意思。"郑昊说。
"可是这个算法怎么写？"周工程师问。
"我可以帮您写。"郑昊说，"我以前研究过类似的算法。"
周工程师惊讶地看着他。
这个年轻人，懂的东西真的太多了。
"行，那咱们试试。"
两人在电脑前坐下，开始编写程序。
郑昊的手指在键盘上飞快地敲击着。
一行行代码出现在屏幕上。
周工程师在旁边看着，越看越惊讶。
"小郑，你这个算法......"
"有问题吗？"
"没有，就是......太精妙了。"周工程师说，"我搞了二十年控制系统，都没想到这个办法。"
"可能是角度不同吧。"郑昊含糊地说。
其实这个算法，是前世在航天项目中用过的。
只不过那时候用的是更复杂的卡尔曼滤波，现在简化了一下。
程序写完，周工程师立刻烧到芯片里测试。
机床运转起来。
刀具按照预定轨迹移动，这次没有滞后了。
"成功了！"周工程师激动地说，"延迟消失了！"
"真的？"
"你看。"周工程师指着示波器，"指令信号和反馈信号几乎同步。"
郑昊也松了口气。
看来这个办法管用。
"小郑，你真是个天才。"周工程师由衷地说，"这么复杂的算法，你随手就写出来了。"
"没有，就是碰巧想到的。"郑昊谦虚地说。
"碰巧？"周工程师摇摇头，"我看你是深藏不露。"
陈庆山也走过来了，听说问题解决了，很高兴。
"小郑，你小子行啊。"老人拍着他的肩膀，"我和老周都束手无策的问题，你三下五除二就解决了。"
"运气好而已。"郑昊说。
"什么运气好，这是实力。"陈庆山说，"小郑，你在技术方面的天赋，比我们这些老家伙强多了。"
郑昊笑了笑，没有说话。
如果让他们知道，这些所谓的"天赋"，其实是前世几十年的经验积累...
那该如何解释？
解决了伺服电机的延迟问题后，样机的组装工作加快了。
六月初，机械部分和控制系统基本完成。
剩下的就是调试和测试。
这天早上，郑昊刚到厂里，就看见陈庆山和周工程师在车间门口等他。
"两位老师，有事？"
"样机要试车了。"陈庆山说，"我们想让你在场。"
"现在就试？"郑昊有些意外。
"对。"周工程师说，"昨天晚上我们又调了一遍，应该没问题了。"
三人进了车间。
工人们已经在准备了。
机床旁边放着一根毛坯件，是一段圆钢。
"今天的测试内容很简单。"陈庆山说，"用这台样机加工一个台阶轴，测试一下精度和稳定性。"
"好。"郑昊点头。
陈庆山亲自操作。
他把毛坯件装夹到机床上，然后输入加工程序。
程序是周工程师提前写好的，存在软盘里。
"准备好了。"陈庆山说，"我要启动了。"
"开始吧。"
陈庆山按下启动按钮。
机床开始运转。
主轴旋转起来，发出轻微的嗡嗡声。
刀具缓缓靠近工件，然后开始切削。
铁屑飞溅，但刀具的运动很平稳,没有一点抖动。
郑昊盯着机床，心里紧张得不行。
这是第一次试车。
成败在此一举。
周工程师也在盯着控制面板，上面显示着各种参数。
"主轴转速正常。"
"进给速度正常。"
"伺服电机响应正常。"
一切看起来都很顺利。
十分钟后，加工完成。
机床自动停止。
陈庆山取下工件，拿起游标卡尺测量。
"外径......"他看着卡尺上的读数，"29.98毫米。"
"设计值是多少？"郑昊问。
"30毫米，公差±0.02。"陈庆山说。
"那就是在公差范围内。"
"对。"陈庆山又测量了台阶的长度、直径，"都在公差内。"
周工程师也松了口气。
"看来咱们的样机，成功了。"
"别高兴太早。"陈庆山说，"这只是加工了一个简单的零件。真正的考验，是复杂零件和长时间运转。"
"陈总工说得对。"郑昊说，"接下来要做大量的测试,找出所有可能的问题。"
"嗯。"陈庆山点头，"我准备了十种不同的零件，从简单到复杂，全都要测试一遍。"
接下来的几天，样机一直在测试。
每天都加工不同的零件,测量精度、记录数据。
大部分时候，精度都能达标。
但也遇到了一些问题。
比如加工细长轴的时候，会出现振动。
比如连续运转两个小时后，电机会发热，精度下降。
还有一次，刀具突然断了，差点伤到人。
每次出问题，陈庆山和周工程师就停下来分析。
找出原因，然后改进。
"这个振动问题，是因为刚性不够。"陈庆山说，"床身的设计要加强。"
"电机发热，是因为散热不好。"周工程师说，"得加装冷却系统。"
"刀具断裂，是因为进给速度太快。"陈庆山说，"要根据材料硬度,动态调整进给速度。"
一个个问题被找出来，一个个问题被解决。
样机在不断改进中,变得越来越完善。
但士气，却开始有些低落。
学生们每天看着机床出问题，又改，改完又出问题，渐渐有些泄气。
"老师，咱们这样改下去，什么时候是个头啊？"有人问。
"搞技术就是这样。"周工程师说，"失败是常态，成功才是偶然。"
"可是已经改了半个月了。"另一个学生说，"感觉永远都改不完。"
陈庆山放下手里的扳手，看着这些年轻人。
"你们觉得累了？"他问。
"不是累......"刘建犹豫着说，"就是觉得，是不是方向错了？"
"方向没错。"陈庆山很坚定，"你们知道德国人做第一台数控机床，用了多长时间吗？"
大家摇头。
"五年。"陈庆山说，"日本人仿制德国的数控机床，也用了三年。咱们现在才用了三个月，你们就觉得改不完了？"